机器人手端位姿误差模型及重复定位精度优化综合

doi:10.11835/j.issn.1674-4764.1991.03.003

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机器人手端位姿误差模型及重复定位精度优化综合
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                        10.11835/j.issn.1674-4764.1991.03.003
                    
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THE ERROR ANALYSIS OF ROBOT ARM''''S POSITION AND POSTURE AND OPTIMUM DISTRIBUTION UNDER THE REQUIREMENT OF REPEATABLE ACCURACY

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本文在综合考虑关节间隙及伺服定位误差对机器人手端位姿误差影响的前提下,推导了误差模型。并在此基础上,进行了重复定位精度的优化综合。进行优化时,分别考虑了三种情况:1)以关节间隙量及伺服定位偏差值最大作为单目标函数;2)以手端典型轨迹误差波动最小作为单目标函数;3)综合以上两种情况作为多目标函数。文中对以上三种情况进行了分析,最后针对“重庆一号”机器人进行了数值计算。

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肖鹏东,张荣瑞.机器人手端位姿误差模型及重复定位精度优化综合[J].土木与环境工程学报（中英文）,1991,13(3). Xiao Pengdong Zhang Rongrui. THE ERROR ANALYSIS OF ROBOT ARM''''S POSITION AND POSTURE AND OPTIMUM DISTRIBUTION UNDER THE REQUIREMENT OF REPEATABLE ACCURACY[J]. JOURNAL OF CIVIL AND ENVIRONMENTAL ENGINEERING,1991,13(3).10.11835/j. issn.1674-4764.1991.03.003

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