国家自然科学基金资助项目(50075087)
基于螺旋理论和集合论原理，根据动平台所受约束与支链约束之间的关系，分析平面2T1R并联机构无过约束构型条件，得到了6种3支链结构的约束配置方式。根据支链约束要求，采用转动副和移动副设计具体的支链结构，并按不同支链间约束配置方式确定各支链运动副轴线的几何布置，综合出了一类新的完全对称结构和非完全对称结构无过约束平面2T1R并联机构。
Based upon screw theory and set theory, and according to the constraint system between mobile platforms and limbs, the structural conditions of nonoverconstrained planar 2T1R parallel mechanisms are proposed. Six types of limb constraint patterns are fou
黄勇刚,黄茂林.平面2T1R并联机构无过约束构型设计[J].重庆大学学报,2009,32(5):481-487.
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