在行波型超声波电机数学模型的基础上，研究了其稳定性。首先利用李雅普诺夫稳定性判据对超声电机驱动区间和制动区间的3种情况进行了分析，在研究数学模型基础上完成了超声电机的模型仿真、讨论和仿真验证；其次，在超声电机稳定性的分析基础之上，通过对驱动制动区间关系曲线和转速转矩关系曲线的分析得出了速度、转矩和预压力3者之间的关系，并做了超声电机运行稳定性的仿真讨论。研究表明：超声电机在满足李雅普诺夫平衡条件时，驱动区间的最大极限值是定子与接触层的边界接触点，即x1=x0。对速度、转矩和预压力3者之间关系展开分析，为超