摘要:局部路径规划强调在微观交通场景中输出一条可行驶路径，对每一离散时刻的路径点都要求有极高的安全性和舒适性。现有的局部路径规划方法中鲜有考虑路径曲率是否连续、路径起讫点约束等物理特性的基于安全换道域的换道决策与规划方法。本研究中对典型的换道场景建立了临界安全换道角模型，对无法演变为单障碍车换道场景的双障碍车换道场景建立了安全换道域。对比了几种常用换道路径，筛选出B样条曲线法作为局部路径规划方法，利用换道时间和换道路径平均曲率确定基于安全换道域的最优换道路径，并提出了基于安全换道域的换道决策，联合Simulink和PreScan计算平台在典型换道场景下实现了所提出的换道策略的仿真验证。结果表明，所提出的换道决策和换道路径规划能够实现本车的安全换道。

摘要:随着社会的发展，高速公路在人们的日常生活中越来越占据了重要的位置。由于交通事故引起的人员伤亡和经济损失非常巨大，高速公路行车安全更是日益受到人们的关注。笔者对智能交通系统和高速公路的发展进行了概述，同时对高速公路紧急事件与安全系统的构成进行了探讨。着重讲述了事故预测模型的建立、事故自动定位、事故救援工作的展开以及事故管理等几个子系统。通过对高速公路紧急事件与安全系统的研究，能最大限度地发挥我国当前公路资源的功效，为我国的高速公路运输事业起到一定的推动作用。