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国际标准刊号：ISSN 1000-582X
国内统一刊号：CN 50-1044/N
邮发代号：国内78-16 国外 M355
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| 连续迭代投影多任务优先级方法 |
| 投稿时间：2021-03-03 修订日期：2021-04-13 |
| 关键词:机器人运动学 冗余机器人 任务优先级 零空间投影 |
| 基金项目:国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘要: |
| 相比传统非冗余机器人,冗余机器人具有更高灵活性。为了充分地利用机器人的冗余度,需要对任务进行插入和移除,使机器人能够在非结构化环境中完成复杂任务。但任务在状态切换过程中会造成机器人速度不连续。针对该问题,本文基于连续迭代投影原理,提出了连续迭代投影多任务优先级算法,能够保证关节速度的连续性以及任务的切入与移除,从而在冗余度的范围内尽可能地保证低优先级任务。同时,基于李雅普诺夫稳定性理论,当迭代次数趋于无穷大时,证明了所提出的连续迭代投影多任务优先级算法的稳定性。对六杆平面机械臂在障碍物存在下的轨迹跟踪任务进行了仿真,验证了该方法的连续性和稳定性。 |
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